粵港澳大灣區規劃綱要提出推動大中小城市分工、功能互補，進一步提高區域發展協調性，包括發揮香港－深圳、廣州－佛山、澳門－珠海聯合的引領帶動作用，深化港深、澳珠合作，加快廣佛同城化建設。以高鐵、城際鐵路和高等級公路為主體的快速交通網絡與港口群和機場群，構建經濟發展軸帶，形成主要城市間高效連接的網路化空間格局。
綱要提出，以香港、澳門、廣州、深圳四大中心城市作為區域發展的核心引擎，其中香港，會鞏固和提升國際金融、航運、貿易中心和國際航空樞紐地位，強化全球離岸人民幣業務樞紐地位、國際資產管理中心及風險管理中心功能，推動金融、商貿、物流、專業服務等向高端高增值方向發展，大力發展創新及科技事業，培育新興產業，建設亞太區國際法律及爭議解決服務中心，打造更具競爭力的國際大都會。
澳門建設成世界旅遊休閒中心；廣州會充分發揮國家中心城市和綜合性門戶城市引領作用，著力建設國際大都市；深圳發揮作為經濟特區、全國性經濟中心城市和國家創新型城市的引領作用，努力成為具有世界影響力的創新創意之都。綱要又提及支持珠海、佛山、惠州、東莞、中山、江門、肇慶等城市充分發揮自身優勢。
發揮大灣區輻射引領作用方面，綱要提出統籌珠三角九市與粵東西北地方生產力佈局，帶動周邊地區加快發展；以沿海鐵路、高等級公路和重要港口，實現粵港澳大灣區與海峽西岸城市群和北部灣城市群聯動發展。
